钟酉酉对于自己跟褚行昌一直以来不太对付的现状并非不清楚。褚行昌回回师门例会上都恨不得朝她扔烟头，却在她主动提出延毕的时候，突然大发善心要提供研究思路，钟酉酉默默坐下去的时候，几乎是抱着一种“他一定是在坑我”的心理去保持怀疑并高度警惕的。

　　尽管如此，却又不能不试。只不过那段时间钟酉酉还不得不忙于褚行昌的其它科研任务，等到终于历经九九八十一刁难，接受完褚行昌的反复质询，得以腾出时间继续推进自己的论文研究时，本就紧迫的毕业时间已经又过去将近一个月。

　　如今回想起来，博三的那段时间，尤其是下半学期，是钟酉酉整个求学生涯最为忙碌的几个月。

　　褚行昌及整个教研组的十几个科研项目都需在那一年年底全部收尾，而钟酉酉虽然无疑在师门中排得上最不受褚行昌待见人员名单前三，但其足以独当一面的科研能力，又每每被褚行昌安排在国家级重点科研项目中，用于解决最关键棘手的研究问题。也正因此，博三临近毕业的那几个月，钟酉酉的忙碌与高压程度，远非其他几位同门可比。

　　而当那一天晚上钟酉酉终于跟褚行昌将轨迹优化的算法磨合完毕，踏入实验大楼准备进行样机实验平台测试时，内心抱持的仍然是一副不以为然的可有可无态度。即便通过计算机仿真得出的数据已经能满足期望位姿效果，但在样机实验平台测试过程中，受多种实际不确定因素影响，难以达到计算机仿真的理想数据值，已经是那段时间困扰钟酉酉论文进度的最大难题。也正因此，当晚凌晨时分，钟酉酉通过样机的位姿测量系统，意外发觉机械臂末端实际运行轨迹不仅与理论运行轨迹相符，更完全在误差限定范围内达到了期望位姿效果时，瞬间困意全消。

　　“考虑到工科实验容易受环境，操作跟其他一些人为因素影响，导致数据结果可能不够准确，那天晚上为了排除那组测试数据并不是一次偶发性异常数据，我一直没有离开过实验室，把测试过程反复又验证了数遍，最后确认样机实验平台获得的结果数据确实无误，机械臂的确可以通过那套轨迹优化算法顺利完成规定的所有操作任务，才在第二天的师门例会上向褚行昌汇报了这件事。”

　　钟酉酉说到这里，轻轻吸了一口气。

　　“事情发生之后，我没有机会再接触样机。但后来通过查阅更多文献资料，如果我猜测得没错，在设计算法修正系数的时候，大概率是需要充分考虑机械臂制作材料，装配结构，以及零部件传动的影响，才能使机械臂末端更加精准地达到理想范围值。而理论上，由于我当时设计的算法里面，在做系数假定的过程中，把这几个因素的影响考虑得过于简单，势必会造成误差过大的数据结果，这应该也是我前期样机实验一直失败的原因之一，但是……”

　　钟酉酉停了停，没有再说下去。然而后面的话已经呼之欲出——理论上需要在算法中详细考虑的影响因素，在未经科学论证与精确假设的前提下，却能够顺利达到理想位姿效果，如果说在样机测试过程中没有环节出问题，那么久只能说，这个世界突然有了魔力。

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